เรื่องราวเริ่มต้นจาก Alex (เสียงพากย์โดย Ben Stiller), Marty (เสียงพากย์โดย Chris Rock), Melman (เสียงพากย์โดย David Schwimmer), และ Gloria (เสียงพากย์โดย Jada Pinkett Smith) ที่ใช้ชีวิตอยู่ในสวนสัตว์กลางกรุงนิวยอร์ก มาร์ตี้ที่เป็นม้าลายเริ่มรู้สึกเบื่อหน่ายกับชีวิตที่จำเจและตัดสินใจที่จะหนีออกจากสวนสัตว์เพื่อตามหาความหมายของชีวิต
เมื่อเพื่อน ๆ ตัดสินใจตามหามาร์ตี้ พวกเขากลับพบว่าตัวเองอยู่บนเกาะมาดากัสการ์ ซึ่งเต็มไปด้วยสัตว์ป่าและความท้าทายที่พวกเขาไม่เคยพบมาก่อน พวกเขาต้องเรียนรู้ที่จะปรับตัวและทำงานร่วมกันเพื่อเอาชีวิตรอด
