เรื่องราวเริ่มต้นในอาณาจักรใต้ทะเลที่มีชื่อว่า Atlantica โดย Ariel (ให้เสียงโดย Jodi Benson) เงือกสาวที่มีความสงสัยและรักการสำรวจโลกมนุษย์ เธอมีความหลงใหลในมนุษย์และเก็บสะสมของใช้ต่าง ๆ ที่มนุษย์ทิ้งลงทะเล
Ariel ได้พบกับ Prince Eric (ให้เสียงโดย Christopher Daniel Barnes) ขณะเขาล่องเรือ และหลังจากที่เกิดพายุทำให้เขาตกลงทะเล Ariel ช่วยชีวิตเขาและตกหลุมรักเขา แต่ Ariel ต้องเผชิญกับความท้าทายมากมายเมื่อเธอรู้ว่าเธอไม่สามารถอยู่บนบกได้
เธอจึงตัดสินใจไปขอความช่วยเหลือจาก Ursula (ให้เสียงโดย Pat Carroll) แม่มดทะเลที่เสนอให้เธอแลกเสียงของเธอเป็นขา เพื่อให้เธอได้ขึ้นไปใช้ชีวิตในโลกมนุษย์ แต่การแลกเปลี่ยนนี้นำมาซึ่งอันตรายและความยุ่งเหยิงที่ทำให้เธอต้องสู้กับอุปสรรคมากมาย รวมถึงการต้องพิสูจน์ความรักที่แท้จริงกับ Prince Eric
